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力士樂 基于內(nèi)嵌控制硬件 CML的運動控制系統(tǒng) MLC
- 可擴(kuò)展性能和功能
- 功能模塊使功能得以輕松擴(kuò)展
- 快速的集中式或分散式 I/O 集成
- 多 為64 根軸采用一個運動同步協(xié)調(diào)的控制器
產(chǎn)品說明
CML 是經(jīng)過實踐驗證的控制平臺，它的內(nèi)置形式便于安裝在 DIN 導(dǎo)軌上。該平臺以經(jīng)濟(jì)實惠，集成和透明的解決方案提供所有自動化功能。功能強(qiáng)大的CPU快速信號處理和具備高性能 多可集中控制 64 根軸，同時達(dá)到高的同步性和準(zhǔn)確的信號精度。
技術(shù)數(shù)據(jù)
控制
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 運行時系統(tǒng)
集成運動控制系統(tǒng)
● ● ● ● ● ● 多任務(wù)處理
● ● ● ● ● ● 數(shù)據(jù)管理
代碼、數(shù)據(jù)、剩余數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)
● ● ● ● ● ● 保留
啟動項目
● ● ● ● ● ● 作為壓縮歸檔文件的可編程邏輯控制器項目
● ● ● ● ● ● 內(nèi)存和移動存儲器中的用戶數(shù)據(jù)
● ● ● ● ● ● 支持
功能模塊
4 4 2 4 4 4 系統(tǒng)事件
● ● ● ● ● ● 探針功能控制
● ● ○ ● ● ● 用戶內(nèi)存
總計：代碼、數(shù)據(jù)
MB
24 36 12 24 36 36 剩余內(nèi)存
總計：系統(tǒng)、用戶
kB
128 256 256 256 256 256 板載診斷和設(shè)置
狀態(tài)顯示（boot、Sercos、測試）
顯示器
● ● ● ● ● ● 錯誤、警告、信息、系統(tǒng)復(fù)位
● ● ● ● ● ● 以太網(wǎng)設(shè)置（IP 地址）
● ● ● ● ● ● 電壓檢測、監(jiān)視器
● ● ● ● ● ● 繼電器輸出準(zhǔn)備就緒
● ● ● ● ● ● 維修工具 IMST
基于網(wǎng)絡(luò)的工程
○ ○ ○ ○ ○ ○ 機(jī)載通訊接口
Sercos III
自動化總線
- ● ● ● ● ● Sercos II
實時運動總線
● ○ ○ ○ ○ ○ 導(dǎo)軸接口
Sercos III
○ ○ ○ ○ ○ ○ Sercos II
○ ○ ○ ○ ○ ○ 組內(nèi)控制器數(shù)量
64 64 64 64 64 64 PROFIBUS
主機(jī)
● ● - ● ● ● 從機(jī)
● - - ● ● ● PROFINET IO
控制器（主）
- - - ● ● ● 設(shè)備（從）
- - - ● ● ● EtherNet/IP
掃描器（主）
- - - ● ● ● 適配器（從）
- - - ● ● ● 以太網(wǎng) TCP/IP 協(xié)議
● ● ● ● ● ● 控制組
Ethernet TCP/UDP/IP
● ● ● ● ● ● 1 x RS232（標(biāo)配）
板載
● - - - - - 功能模塊
數(shù)量
4 4 2 4 4 4 PROFIBUS 主從式裝置
○ ○ - - - - DeviceNet
○ ○ - - - - Realtime-Ethernet/PROFIBUS
- - ○ ○ ○ ○ Realtime-Ethernet/DeviceNet
- - ▼ ▼ ▼ ▼ Sercos III/主軸分組
○ ○ ○ ○ ○ ○ Sercos II/主軸分組
○ ○ ○ ○ ○ ○ 可編程限位開關(guān)
○ ○ ○ ○ ○ ○ 靜態(tài)隨機(jī)存儲器
○ ○ ○ ○ ○ ○ 快速輸入/輸出
○ ○ ○ ○ ○ ○ HMI
VCH
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ VEP
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ VPP, VPB/VDP
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ 輸入/輸出
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 板載
快速數(shù)字輸入
中斷能力，標(biāo)準(zhǔn) 50 μs
8 8 0 8 8 8 快速數(shù)字輸出
0.5 A，類型 500 μs
8 8 0 8 8 8 局部
快速數(shù)字輸入（功能模塊 FAST I/O）
中斷能力，類型 40 μs
○ ○ ○ ○ ○ ○ 快速數(shù)字輸出（功能模塊 FAST I/O）
0.5 A，類型 70 μs
○ ○ ○ ○ ○ ○ Inline（數(shù)字、模擬、繼電器、技術(shù)）
64 字節(jié)，大 512 I/O
○ ○ ○ ○ ○ ○ 通過 S20 (IP20) 分散控制
Sercos III
主板技術(shù)/功能模塊
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技術(shù)/功能模塊
○/○ ○/○ -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ PROFINET
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ 通過 Inline (IP20) 分散控制
Sercos III
主板技術(shù)/功能模塊
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技術(shù)/功能模塊
○ ○ ○ ○ ○ ○ DeviceNet
功能模塊
○ ○ - - - - PROFINET
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ 通過 Fieldline (IP67) 分散控制
PROFIBUS
主板技術(shù)/功能模塊
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ DeviceNet
功能模塊
○ ○ - - - - 通過 S67 (IP67) 分散控制
Sercos III
主板技術(shù)/功能模塊
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技術(shù)/功能模塊
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ DeviceNet
主板技術(shù)/功能模塊
○ ○ - - - - PROFINET
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技術(shù)/功能模塊
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ 邏輯控制
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 PLC 運行時系統(tǒng)
Logic 1G 內(nèi)核
符合IEC 61131-3
● ● - - - - Logic 2G 內(nèi)核
依據(jù) IEC 61131-3（含補(bǔ)充說明）
- - ● ● ● ● 項目組織
符合IEC 61131-3
● ● ● ● ● ● 加載和擴(kuò)展 IEC-61131-3 應(yīng)用
● ● ● ● ● ● 任務(wù)管理
任務(wù)可自由配置（優(yōu)先級 0-20）
循環(huán)、自由運行，事件受控，外部事件受控
8 8 10 20 20 20 輸入/輸出過程圖像的同步處理
● ● ● ● ● ● I/O 過程映像的 Sercos III 同步處理
- - ● ● ● ● PLC 周期時間
與系統(tǒng)循環(huán)同步
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 與Sercos 循環(huán)同步
ms
- - ≥ 1 ≥ 0.5 ≥ 0.25 ≥ 0.25 運動周期時間
命令值生成器
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 2 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 PLC 處理時間
1000 個指令的典型處理時間
命令混合（實時、整數(shù)、Boolean 等）
µs
50 5 35 30 5 5 Boolean 運算
µs
50 5 20 30 5 5 文字運行
µs
50 5 20 30 5 5 運動控制
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 驅(qū)動軸數(shù)
實際、虛擬、編碼器、組
32
-
-
-64
-
-
-16
-
-
-32
-
-
-64
-
-
-64
-
-
-控制器軸
中央控制
0 0 4 8 32 32 同步（ELS – 電子總軸）
虛擬軸（虛擬主軸）
● ● ● ● ● ● 編碼器軸（實際主軸）
● ● ● ● ● ● 實際軸（伺服驅(qū)動器）
● ● ● ● ● ● 網(wǎng)絡(luò)軸（交叉通信）
● ● ● ● ● ● 動態(tài)同步
● ● ● ● ● ● 主軸級聯(lián)
● ● ● ● ● ● 定位
單軸
● ● ● ● ● ● 電子傳輸
● ● ● ● ● ● 電子凸輪
支持點列表（驅(qū)動器中，多 1024 個支持點）
4 4 4 4 4 4 電子運動軌跡（控制器中，運動軌跡多 16 個分段）
2 2 2 2 2 2 FlexProfile（在控制中，基于主設(shè)備/時間的移動軌跡，多 16 分段）
4 4 4 4 4 4 符合 PLCopen的運動命令（選擇）
MC_MoveAbsolute
● ● ● ● ● ● MC_MoveRelative
● ● ● ● ● ● MC_MoveVelocity
● ● ● ● ● ● MC_Home
● ● ● ● ● ● MC_CamIn, MC_CamOut
● ● ● ● ● ● MC_GearIn, MC_GearOut
● ● ● ● ● ● 擴(kuò)展的運動命令（選擇）
MB_ReadListParameter
● ● ● ● ● ● MB_WriteListParameter
● ● ● ● ● ● MB_GearInPos
● ● ● ● ● ● MB_PhasingSlave
● ● ● ● ● ● MB_ClearAxisError
● ● ● ● ● ● MB_ClearSystemError
● ● ● ● ● ● 液壓功能
單軸控制器
- - ● ● ● ● 同步器（主動/被動）
- - ● ● ● ● 替代閉環(huán)
- - ● ● ● ● 外力斜坡/曲線
- - ● ● ● ● 隨行程變化的減速
- - ● ● ● ● Sytronix 控制器
- - ● ● ● ● 用 ST 代碼進(jìn)行的順序程序設(shè)計
- - ● ● ● ● 液壓模板 (GAT)
- - ● ● ● ● 驅(qū)動系統(tǒng)
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 電軸
IndraDrive
含固件 MPB/MPH 的 BASIC 和 ADVANCED 版
● ● ● ● ● ● 含固件MPD 的雙軸控制單元
● ● ● ● ● ● IndraDrive Mi
帶固件 MPB
● ● ● ● ● ● IndraDrive Cs
● ● ● ● ● ● EcoDrive Cs
● ● ● ● ● ● Sercos Pack-Profile
● ● ● ● ● ● 控制通訊方式
Sercos III
● ● ● ● ● ● Sercos II
● ● ● ● ● ● Sercos III - 周期時間
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 0.5 ≥ 0.25 ≥ 0.25 液
VT-HMC-1-1x (Sercos)
分散軸控制器（IP20）
- - ● ● ● ● IAC Multi-Ethernet
集成了閥門的軸控制器（分散）
- - ● ● ● ● 行內(nèi)塊輸入/輸出
集成了控制器的軸控制（集中）
- - - ● ● ● 液
Sytronix FcP
- - ● ● ● ● Sytronix DFEn
- - ● ● ● ● Sytronix SvP
- - ● ● ● ● Robot-Control
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 每次運動的軸數(shù)
16 16 16 16 16 16 多軸運動
包含輔助軸
16 16 4 16 16 16 運動轉(zhuǎn)換
● ● ● ● ● ● 插值類型 LINEAR、CIRCULAR、PTP
● ● ● ● ● ● 可配置的過渡塊
● ● ● ● ● ● Override
● ● ● ● ● ● 示教功能
● ● ● ● ● ● 在室內(nèi)的混合物活動
● ● ● ● ● ● 近混合（和混合物的活動）
- - ● ● ● ● 輸送帶同步
● ● ● ● ● ● 點動/單步
- - ● ● ● ● 速度限制
用于軌道和軸
● ● ● ● ● ● 加速限制
用于軌道和軸
● ● ● ● ● ● 保護(hù)區(qū)域
▼ ▼ ▼ ▼ ▼ ▼ 擴(kuò)展系統(tǒng)功能（選擇）
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 可編程限位開關(guān)
● ● ● ● ● ● 測量輪子
● ● ● ● ● ● 探頭
● ● ● ● ● ● 技術(shù)功能（選擇）
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 曲軸運動學(xué)
● ● ● ● ● ● 橫切割器
● ● ● ● ● ● 隨動剪機(jī)
● ● ● ● ● ● 環(huán)路控制
● ● ● ● ● ● 張力控制
● ● ● ● ● ● 寄存器控制
- - ● ● ● ● 卷繞機(jī)
● ● ● ● ● ● 魔術(shù)帶
- - ● ● ● ● 智能帶
- - ● ● ● ● 診斷
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 診斷（狀態(tài)、警告、錯誤）
功能模塊（軟件）
● ● ● ● ● ● 參數(shù)訪問診斷內(nèi)存（軟件）
● ● ● ● ● ● 通過顯示屏（控制硬件）本地化
● ● ● ● ● ● 軸監(jiān)測 （如：功率、編碼器、極限值）
● ● ● ● ● ● 診斷存儲器（64 kB，多 999 條消息）
● ● ● ● ● ● 適用于 IEC 應(yīng)用的調(diào)試顯示器
● ● ● ● ● ● 工程和操作
類型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 IndraWorks
○ ○ ○ ○ ○ ○ 維修工具 IMST
基于網(wǎng)絡(luò)的工程
○ ○ ○ ○ ○ ○ 與所有 ILC 系統(tǒng)兼容
- - ● ● ● ● 圖例
• 標(biāo)準(zhǔn)
○ 選項
▼ 準(zhǔn)備中
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